书接上回说Zumo for Arduino

    上文说到让大家去下载Zumo  for Arduino的，这款来自Pololu的相扑履带机器人相关资料，库文件等，相信大家已经了解一番，（没有的话可以去看（上）篇）迫不及待的想看到Zumo for Arduino 动起来的样子啦。书接上回，这篇就着重给大家展示一下Zumo for Arduino,这款可用于相扑比赛的履带式机器人的功能。

    图1  Zumo for arduino 相扑比赛履带机器人   图2 Zumo for arduino 配合 Arduino Leonardo控制板 

Zumo for Arduino 有图有真像

    先来几张来电的图片吧，嘿嘿（还不放视频，鄙视！）

1. 电源指示：先来看下电源指示LED。一共4只LED，２红２蓝，其中１只蓝色指示电池状态，另３只串联，指示升压后得到的7.45V工作电压是否正常。

图3 Zumo for Arduino 电源指示灯亮起

2. 红外传感器阵列sersor array的指示：在Reflectance Sensor Array的左右两端，共有2只红色LED，但注意，它有个插针转换，当你用不同板子(UNO或Leonardo),要相应的将跳线帽放到相应的位置（2脚或A4脚），之后，上电后，两个红色LED就会亮起来。

图4 Zumo for Arduino红外传感器阵列电源指示

3. 黄色13脚LED：这个没什么可说的了，将Arduino控制器写进经典的Blink程序，它也会同Arduino板上的LED一同闪烁。

图5 Zumo for Arduino 打开电源运行Blink

动起来吧！Zumo for Arduio

    哈哈，不吊大家胃口了。

1. 能发光，会奏乐的Zumo for Arduino,

    先给大家展示一下Zumo for Arduino的基本功能， 比如按键，LED，蜂鸣器。

     视频1 Zumo for Arduino Pololu 按键功能         视频2 Zumo for Arduino Pololu 演奏超级玛丽

2. 让Zumo for Arduino来画个正方形

    这个例程是挺有意思的，下载X:\Documents\Arduino\libraries\Zumoexample\Compass，到板子中，首先，你要按一下用户定义的按钮（就是后侧电源开关右边那个），Zumo for Arduino会原地转几圈，找找东南西北，停下。然后， 再按一下按钮，它就会走出一个正方形的圈了。这个例程中用到了按键与三轴加速度磁场检测模块。注：因为Zumo for Arduino放置的位置变化后，平台可能会不是水平，或者其它因素影响，LSM303在初始位置时的值可能会有变化，你可以通过Calibrate程序校准一下）

视频3 Zumo for Arduino利用自带的磁场检测芯片，智能走出方形路线

3. 瞧一瞧Zumo for Arduino的循线功能

    循线，这个功能可是相扑或是其它的比赛小车必有的功能了，Zumo for Arduino也不例外。程序在X:\Documents\Arduino\libraries\Zumoexample\LineFollower。还是分两步（很有交互性的程序设计），第一，按一下用户定义的按钮，Zumo for Arduino就会左右摇摆，再摇摆摇摆，取得白底与黑线的红外反馈值，停止，等待命令。之后再按一下按钮，它就会作出智能循线的动作了。

视频4 Zumo for Arduino的循线功能

Zumo 变SUMO

    要是就这样把Zumo for Arduino放到相扑机器人比赛的场地上，可不行，要整合出比赛用的功能才行，比如：如果对面有别的机器人冲向你的Zumo for Arduino,嘭，撞了你一下，还想把你推出去，这怎么办？这就要求你的机器人快速反应，朝来人方向前进，反把它推出去，还要保证你在圈里。看，这就要用到加速传感器，红外传感器阵列，电机驱动的程序。至于怎么融合它们，就要看你的能力啦。希望你的Zumo for Arduino在赛场上所向披靡！

相关链接

Zumo Robot的库及例程：pan.baidu.com/s/1w1JhN

Arduino UNO 控制器：http://www.alsrobot.cn/goods-141.html

Mini 避障传感器：http://www.alsrobot.cn/goods-41.html