俗话说的好“万事开头难”，对于Arduino学习爱好者来说，在研究AS-4WD寻线避障机器人的道路上经常会遇到一些问题，在此我本人将以一个过来者的角度，通过长期的经验积累，对在研究AS-4WD过程中的问题进行总结。同时依同志的建议，我经过一连夜的整理终于完成了第一部分的结稿，当然了近期还将发布第二期，希望我的努力对大家有所帮助。
一.AS-4WD的“眼睛”-------寻线避障传感器
AS-4WD兼备寻线蔽障两种功能，在寻线和避障方面所用的传感器主要是光电对管，它犹如AS-4WD的眼睛一样，其工作特点是：当检测到黑线时，接收管接受不到发射管的反射光线（黑色会吸光，无反射），红外接收三极管截止，输出端输出一个低电平，相反检测到白线则输出端输出一个高电平，当然我们需在输出端加一个电压比较器（如LM339）。整个系统的主控是Arduino控制器。
二.AS-4WD的“骨骼”--------套件
“巧妇难为无米之炊”，在安装前，确保我们的套件材料是完整的，具体套件资源如下：
1.平台上板（1个）
2.平台下板（1个）
3.平台端板（2个）
4.拨动开关（1个）
5.充电接口（1个）
6.直流电机（4个）
7.电机驱动板（1个）
8.车轮（4个）
9.Arduino控制板（1个）
10.红外避障传感器（3个）
11.十字槽螺钉
12.六角螺母
13.热缩管
14.导线
15.扎带
16.寻线传感器（5个）
17.供电电池7.4V
18.电池充电器
三. AS-4WD的“整形”--------组装
希望大家养成良好的布线习惯，祝你成功！！！！
四.AS-4WD的“新大陆”------问题分析
也许起初你在安装和调试时经常遇到这样或那样的问题，怎么办？不急，请看下面我为大家准备的8道“美食大餐”吧！！，仔细瞧瞧哪一款是你的菜！！
1.在安装AS-4WD过程中确保小车两侧的车轮转向一直，具体方法是，将直流电机接好后，转动每一侧的车轮，观察转向是否一致，如不一致，及时更改电机的连线。
2.测试AS-4WD前，检查各线路的连线，调整蔽障传感器的灵敏度到一个合适的距离，如发现传感器工作不正常，检查线路是否接错，在检查无连接错误后，在用万用表测量传感器的输出端电压，检查传感器是否坏掉。
3.如确保连线及电机转向的前提下，当下入程序时，如发现小车初始状态（应该是前进）不是前进，则调整寻迹传感器的位置，看是否能解决。
4.测试AS-4WD前，一定要检查电源是否短路（可用万用表测量），切记！
5.测试AS-4WD时，大家可以一项一项的测试，比如下载一个单独前进的程序（将其他的程序屏蔽掉）
6.如果在一切检查完毕后，进行5，如发现与程序设定的状态不同，则可能原因是程序不符，大家可以试着进行修改（改写各状态对应程序函数的电平状态值）
7.检查AS-4WD的电池的电量情况
8.在测试AS-4WD寻迹功能前，请调整好传感器的位置（可以通过平移车身观察传感器电路上的指示灯的亮灭来调节传感器到一个合适的位置）
五.AS-4WD的“未知领域”--------扩展与提高
大家可以试着在程序中引入PID（比例，微分，积分）算法控制同时提高一下占空比，试试看吧！怎样做才能使AS-4WD车子更稳定，跑的更快那？
在下期的章节中我将重点为大家详细介绍一下软件如何控制电机，期待大家的关注！！！下期见！！！
