第二阶段：

    第二阶段是玩陀螺仪，国内代表，西安交通大学，国际赛代表，中国队。

    陀螺仪是记录角度和角加速度的传感器，给机器人安装一个实时记录移动距离的从动轮码盘，就可以无需外部参照地知道自己所处的位置。比起传统的巡线移动，具备速度快，路径灵活，轻微碰撞依然能纠正回来的优点。把飞机、导弹上采用的技术用于机器人导航，Robocon由此进入惊险刺激，风驰电掣的陀螺时代。

    中国队在此阶段的成绩：

    第五届西交出战亚太赛取得季军。这一年的西交可谓绝处逢生，第四届西交在面对浙大16进8时，操作手失误，晚出发0.5s。产生了止步16强这一参赛最差成绩。但在第五届，他们在人员稀少，资金不足，学校忽视的情况下，把陀螺导航技术调试成熟。借助这项新技术，惊艳全场，迅速成为国内夺冠热门。北科玩策略是有套路的，1.5s时有第一波干扰阻挡，10s时有第二波阻挡并得分，30s后可以在对方阻挡区域一个机器人变形搭桥，另一个机器人过桥得分，1分钟后重试，由背着强力风扇的小机器人从对方障碍间隙中钻过去吹走对方的得分积木块。国内赛打完决赛一共七场，北科准备了七种不同策略，可以不重复地对付不同敌人。但遇到西交，还是有些失算的，比如第二拨干扰得分，按照自己的极速冲过去，要15s，这段距离西交只要3s。这一年抽签比较巧，小组赛北科对西交，决赛北科对西交。这年的状况也比较巧，北科的1.5s战略机器人打了7场，翻了两次，翻的两次都是对西交。未能完成1.5s彻底封锁，西交两次都是通过这1.5s后那么不到1s的时间间隙溜过去得10分。尽管决赛时北科吸取了小组赛教训，并调整策略压着对方打，但那溜过去的对方得分无法弥补。

    西交出征国际赛，由于缺乏国际赛经验，现场操作失误，把已经得手的得分操作没了，憾负泰国，取得季军。玩干扰玩到往8米外扔小机器人干扰的越南第三次取得冠军。

    这年西交取得冠军从他们自身来看，一方面是采用了先进的陀螺导航技术，3s钟走到卫冕冠军15s才能到达的地方，技惊四座；一方面他们也很务实地采用了极端的干扰技术，一向以“干扰狠”著称的北科都觉得太过猥琐的钩子，他们用了。这年比赛一个对赛事影响力有重要影响的学校——清华，因为对方一张渔网的网角的干扰，没有进入32强，从此退出比赛。清华以别的学校一两个电机钱的经费，陪各个指望打败清华回去大肆宣传的各种二三本甚至专科学校玩了五年，不玩了。

    第六届西交成功卫冕国内赛，并取得亚太冠军。这是中国队首次取得亚太冠军。个人看，第六届是12年来西交的巅峰之作，因为运用到了陀螺导行，全场定位，颜色视觉，智能设障或避障；这届越南猴子出的规则也是这项赛事精彩性和技术性的巅峰之作，因为规则促使参赛队运用了那么多上述先进技术，在强强对话时也可以玩满三分钟。这届的规则，场地就是一张巨型的越南国旗，场上得分点分布在一马平川的20个点上。

    步兵厉险峻，骑兵厉平原。这届的规则简直是为“跑得快”的西交设计的。国内赛西交除了遇到哈工程这样的强队过来玩命打了一场持久战以外，均以登顶轻松快速取胜；北科除了遇到老对头西科打了场持久战以1分险胜外，均以大比分甚至清零对方得分取胜。北科与西交再次决赛相遇。本以为会是场精彩的战斗，最后却成了西交一边倒，照样40多秒快速取胜。这年比赛，北科的巡线速度不及越南，越南6s钟可以走的距离，西交可以走两个这样的距离。北科用于打决赛也有两个特殊的方案，一个是犯规策略，这一届大家都没有犯规，玩犯规策略即使胜了也未必光彩，何况未必能胜，没有采用；一个是智能策略，第五届输西交后，北科也开发了自己的陀螺导航技术，虽然不能像西交那样全场定位，但用来破坏得分绰绰有余，在前六场赛事中，北科一直没有亮相自己的陀螺技术，视觉技术，智能动作算法，为的就是在决赛形成战术突然性。即便打不赢，也不会输的那么难看。西交的国际赛则成为展示实力的表演赛，他们陀螺、视觉和智能火力全开，快速冲击，快速登顶；遇到强队，什么时候抢分，什么时候撞车，撞车了你找不着北我还能自己纠回来，什么时候停车干扰等候，都发挥得淋漓尽致。2007年，中国人第一次在越南取得这项赛事冠军，值得纪念。更值得玩味的是，越南猴子出的国际赛规则，是以越南历史上脱离天朝中央政府统治的战争为背景的，挑衅意味特别浓重。
西交一路表演到头，国内赛简直成了他们赢得出国毕业游经费的国内演出。赛后他们还做了一件事情，就是夺冠后去北科参观。好几十号人跑到北科最好的餐厅大吃了一顿，北科这边招待花掉了超过自己庆功宴的费用；参观过程中他们告诉北科学生自己条件如何如何艰苦不如北科。北科的学生则在家里把没有亮出来的技术也来个火力全开，算是展示，也算是示威。对于夺得亚军就算失败的北科来说，这次事情简直是奇耻大辱，也就有了后面的故事。

    第七届西交再次代表中国队，并成功卫冕亚太冠军。至此，西交已经取得国内赛三连冠，亚太两连冠，风光无限，魅力十足。第七届比赛由印度三哥出规则。印度人强调“非暴力”，民族独立都是绝食乞求来的。出了个规则，几乎把双方隔绝开。规则开始变得对擅长玩策略干扰的北科不利。但看过三哥阅兵的都知道，他们有个传统叫叠罗汉。让机器人叠罗汉需要考虑很高技术配合，这种规则同样限制了西交的技术长项发挥，就好比让骑兵玩攻城了。

    按照赛事避免上届冠亚军提前相遇的安排，北科调研回来很快发现自己自动机器人叠罗汉速度不是最快的，但快过西交的手动自动配合；手动自动配合，西交速度无人能敌。不出意外，当年还是西交对北科玩决赛。于是同样为了达成战术的突然性，北科这年虽然在陀螺导航，全场定位，移动速度方面均取得重大进步，依然保留了3套杀手锏技术动作不用，其中最重要的，就是2.2s完成得分的自动自动配合。所有的准备都是为了“干翻”（本社区年度最火词汇）西交。不出意外，决赛的策略是2.2s取得1/3的所有得分，8s吃进另外1/3所有得分的道具，拖耗到2分58秒得分，对方没有干扰破坏时间。

    但在小组赛时，北科的保留遇到了玩命的国防科大，撞车没有撞死，对方居然在冲撞后跌跌撞撞取得得分。北科在慌乱之中摔坏了手动机器人，经过午饭时间紧张维修，摔坏的手动机器人局部故障，丧失了速度优势。在16进8时，遭遇电子科技大学。保留了自动自动配合的北科以手动自动配合去对付电科，故障的机械手伸出过慢，输掉了比赛，止步16强。这是北科第一次跌出前三，前面6年玩了5年决赛，这一年确实够背的。而对电科和robocon中国，则是另一个时代到来的于是节点。

    国内赛这年西交打得并不顺利，骑兵玩攻城，宁远之战，努尔哈赤6万打袁崇焕1万都熟了。西交这支快速的骑兵部队，在半决赛和决赛均为险胜。尤其是决赛，哈尔滨工业大学本已取胜，但由于经验不足，把自己已得分数操作失误弄没了。

    但国际赛西交依然所向无敌，快速的手自配合，亚太第一，这一年中国队成功卫冕。预示这这项赛事中国时代的到来。

    第八届哈尔滨工业大学成功逆袭，代表中国队取得亚太冠军。

    这届规则是日本人出的，两个机器人抬轿子，轿子是一根木棍，上面搭一个框，框上拉4根绳子，绳子上固定一个木板，另一个小机器人要爬上饺子，然后颠簸地走过一个陡坡，绕过几个路障，小机器人下车敲鼓。听到三声鼓响获胜。

    这年国内赛水平彻底超越国际赛。国内有哈工大、北科、东北、电科等4所学校完成任务仅用不到18s。八强队伍也普遍在20s左右。但北科在赛前情报不准确，认为东北大学在玩命提速，因为在表演赛时东北大学1s落后。在16进8淘汰赛对东北时，采用了自己的极限速度，极限意味着不稳，加上上场的场地临时调整，场上再次出现翻车，抱憾16强。电科有一个对外宣称的14s完成任务记录！但他们的机器人结构被裁判组裁决为犯规，不让上场，他们不得不在赛前熬通宵把结构修改了，把参数减慢。他们的结构创意是当年最佳，做工也是最漂亮的，即便临阵换枪，最终也取得四强。东北大学结构和电科类似，但他们的结构有点大擦边球，创意也非常强，转向时居然可以调整重心防止侧滑，最终取得亚军。

    这年的国际赛，同样具有纪念意义。当年抗日战争60周年时中国队主场3支队伍眼睁睁看日本队夺冠；4年后，在中华人民共和国成立60周年的时候，中国队和中国香港两支队伍再次会师决赛。央视新闻联播在国庆前夜播报此消息，作为国庆60周年的献礼。实力不俗却一直没有取得好成绩多年的哈工大终于成功逆袭，扬眉吐气。

    这一年，主要玩陀螺和平衡，玩了三年多陀螺技术的中国各参赛队技术均已娴熟。国际赛哈工大夺冠时间18.2s，香港也进入20s内，普遍在20s开外。即，拿出国内赛四强的任何一个过去，都是夺冠热门。值得遗憾的是，第一届的冠军，中国科学技术大学队，在这一年做得电控过于超前，机械则根本就不堪使用，一看就是没有指导的样子。赛前即将对阵中科大的山西某学校，大喜过望，为了第二天的战术并演练技术搞到晚上三点，但都不是为对抗中科大准备的，“中科大就是一碟小菜，就看咱怎么吃，不管怎么吃，咱们都能吃得很精彩”。一个曾经两次代表中国，曾经靠技术走位打败某猥琐学校鱼竿、渔网和钩子三道封锁的传统队伍，坚定的技术主义路线拥护队，因赛输的太惨，在北京星光影视城退出比赛，享赛8年，就此落幕。

鉴定Robocon机器人大赛十二届发展史之三：http://www.alsrobot.cn/article-99.html

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

奥松机器人官方网站：www.robotbase.cn

微信号：微信搜索“奥松机器人”

QQ群： 271230889（讨论，解惑）

微博：@奥松机器人基地（新+热）

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

鉴定Robocon机器人大赛十二届发展史之一：http://www.alsrobot.cn/article-97.html